Dynamic visual servo control of a 4-axis joint tool to track image trajectories during machining complex shapes

A large part of the new generation of computer numerical control systems has adopted an architecture based on robotic systems. This architecture improves the implementation of many manufacturing processes in terms of flexibility, efficiency, accuracy and velocity. This paper presents a 4-axis robot tool based on a joint structure whose primary use is to perform complex machining shapes in some non-contact processes. A new dynamic visual controller is proposed in order to control the 4-axis joint structure, where image information is used in the control loop to guide the robot tool in the machining task. In addition, this controller eliminates the chaotic joint behavior which appears during tracking of the quasi-repetitive trajectories required in machining processes. Moreover, this robot tool can be coupled to a manipulator robot in order to form a multi-robot platform for complex manufacturing tasks. Therefore, the robot tool could perform a machining task using a piece grasped from the workspace by a manipulator robot. This manipulator robot could be guided by using visual information given by the robot tool, thereby obtaining an intelligent multi-robot platform controlled by only one camera.This work was funded by the Ministry of Science and Innovation of Spain Government through the research project DPI2011-22766 and DPI2012-32390

Docencia virtual y autoaprendizaje mediante un laboratorio virtual remoto de un sistema de bombeo en el Máster Universitario en Automática y Robótica

En este artículo se describe un laboratorio remoto empleado en el aprendizaje práctico de la asignatura "Sistemas de Control Automático", que se imparte en el Máster Universitario en Automática y Robótica de la Universidad de Alicante. La aplicación desarrollada permite a los estudiantes practicar a distancia diferentes conceptos teóricos utilizando un modelo hardware de un proceso industrial real consistente en un sistema de bombeo. En el artículo se describe las características más importantes de este laboratorio remoto, destacando su capacidad para realizar la evaluación automática del estudiante. La aplicación propone un conjunto de experiencias prácticas que los alumnos deben resolver haciendo uso del laboratorio remoto. Además, la aplicación ofrece una retroalimentación que guía al estudiante en los conceptos para mejorar en su aprendizaje. Esta información puede ser utilizada por los estudiantes para llevar a cabo un auto-aprendizaje. El documento concluye con un estudio que describe el impacto educativo acerca del uso de esta herramienta en el aprendizaje de los estudiantes

Castilla y Portugal en la Edad Media. Relaciones, contactos, influencias (siglos XII-XV)

César Olivera Serrano (Coord.), Instituto de Historia (CSIC).[ES] Los autores de este libro analizan diferentes aspectos de las relaciones luso-castellanas durante la Edad Media: textos, imágenes, procesos históricos, relaciones sociales y culturales. De este modo se ofrece un conjunto de investigaciones que permite comprender mejor la importancia de las relaciones que mantuvieron durante los siglos medievales dos monarquías ibéricas. Junto a los conflictos ocasionales, se desarrollaron numerosos intercambios entre dos sociedades muy semejantes en su fisonomía política, cultural y social.[EN] The authors of this book analyze different aspects of Portuguese-Castilian relations during the Middle Ages: texts, images, historical processes, social and cultural relations. In this way, a set of investigations is offered that allows a better understanding of the importance of the relations that two Iberian monarchies maintained during the medieval centuries. Along with occasional conflicts, numerous exchanges took place between two societies that were very similar in their political, cultural, and social features.Este libro colectivo es parte del proyecto I+D+I PID2020- 114722GB-I00, financiado por MCIN/ AEI/ 10.13039/501100011033.Presentación / César Olivera Serrano (pp. 9-12). -- Textos, crónicas, obras literarias (pp. 13-190). -- Dependencia y emancipación de los diplomas regios portugueses respecto de la tradición leonesa durante el “largo siglo XII”: los preámbulos como ejemplo/ Pablo Martín Prieto (pp. 13-58). -- Imagens cronísticas de Urraca, princesa de Castela e rainha de Portugal / Isabel Barros Dias (pp. 59-84). -- Entre propaganda, memória e história: a problemática da refundição do Livro de Linhagens do conde D. Pedro e os conflitos Luso-Castelhanos de finais do século XIV / João Paulo Martins Ferreira (pp. 85-148). -- Los vínculos de la cultura castellana con las reinas de Portugal (1481-1521) / Isabel Beceiro Pita (pp. 149-168). -- Lidiando con la transgresión: mecanismos de adaptación de la belicosidad episcopal al discurso historiográfico eclesiástico galaicoportugués de los siglos XI-XIV / Iván Curto Adrados (pp. 169-190). -- Reyes y cortesanos (pp. 191-466). -- Una mujer entre reyes: la percepción de María de Portugal fuera de la corte castellana / Ana Arranz Guzmán (191-252). -- Sobre documentos perdidos y amistades peligrosas: Leonor López de Córdoba y Fadrique Enríquez de Castilla y Castro, duque de Arjona / Óscar Perea Rodríguez (pp. 253-284). -- Aproximación a la Casa de un rey “intruso”: el Condestable don Pedro de Portugal en Cataluña, (1464-1466) / Santiago González Sánchez (pp. 285-412). -- Juan de Merlo: un modelo caballeresco portugués en la corte de Juan II de Castilla / César Olivera Serrano (413-466). -- En tierras de frontera (pp. 467-524). -- Los obispos extremeños entre el siglo XIII y XIV: confluencias de intereses y conflictos en un espacio fronterizo / Enrique Asenjo Travesí (pp.467-496). -- Los testamentos del monasterio de Santa María de Oya y su proyección en Portugal / Margarita Cantera Montenegro (pp. 497-524). -- La estética cortesana (pp. 525-572). -- ¿Una reina en la sombra? Arte, política y persuasión al servicio de Juana de Avís (†1475) / María Teresa Chicote Pompanin y Ángel Fuentes Ortiz (pp. 525-572).Peer reviewe

Overview of recent TJ-II stellarator results

The main results obtained in the TJ-II stellarator in the last two years are reported. The most important topics investigated have been modelling and validation of impurity transport, validation of gyrokinetic simulations, turbulence characterisation, effect of magnetic configuration on transport, fuelling with pellet injection, fast particles and liquid metal plasma facing components. As regards impurity transport research, a number of working lines exploring several recently discovered effects have been developed: the effect of tangential drifts on stellarator neoclassical transport, the impurity flux driven by electric fields tangent to magnetic surfaces and attempts of experimental validation with Doppler reflectometry of the variation of the radial electric field on the flux surface. Concerning gyrokinetic simulations, two validation activities have been performed, the comparison with measurements of zonal flow relaxation in pellet-induced fast transients and the comparison with experimental poloidal variation of fluctuations amplitude. The impact of radial electric fields on turbulence spreading in the edge and scrape-off layer has been also experimentally characterized using a 2D Langmuir probe array. Another remarkable piece of work has been the investigation of the radial propagation of small temperature perturbations using transfer entropy. Research on the physics and modelling of plasma core fuelling with pellet and tracer-encapsulated solid-pellet injection has produced also relevant results. Neutral beam injection driven Alfvénic activity and its possible control by electron cyclotron current drive has been examined as well in TJ-II. Finally, recent results on alternative plasma facing components based on liquid metals are also presentedThis work has been carried out within the framework of the EUROfusion Consortium and has received funding from the Euratom research and training programme 2014–2018 under Grant Agreement No. 633053. It has been partially funded by the Ministerio de Ciencia, Inovación y Universidades of Spain under projects ENE2013-48109-P, ENE2015-70142-P and FIS2017-88892-P. It has also received funds from the Spanish Government via mobility grant PRX17/00425. The authors thankfully acknowledge the computer resources at MareNostrum and the technical support provided by the Barcelona S.C. It has been supported as well by The Science and Technology Center in Ukraine (STCU), Project P-507F

Introducción a la accesibilidad web - Apuntes clase 2

Apuntes de la segunda clase del curso "Introducción a la accesibilidad web" (http://accesibilidadweb.dlsi.ua.es/formacion/introduccion-a-la-accesibilidad-web-1/

Dynamic Visual Servoing With Chaos Control for Redundant Robots

This paper presents a new dynamic visual control system for redundant robots with chaos compensation. In order to implement the visual servoing system, a new architecture is proposed that improves the system maintainability and traceability. Furthermore, high performance is obtained as a result of parallel execution of the different tasks that compose the architecture. The control component of the architecture implements a new visual servoing technique for resolving the redundancy at the acceleration level in order to guarantee the correct motion of both end-effector and joints. The controller generates the required torques for the tracking of image trajectories. However, in order to guarantee the applicability of this technique, a repetitive path tracked by the robot-end must produce a periodic joint motion. A chaos controller is integrated in the visual servoing system and the correct performance is observed in low and high velocities. Furthermore, a method to adjust the chaos controller is proposed and validated using a real three-link robot.This work was supported by the Ministry of Science and Innovation of the Spain Government under Research Project DPI2011-22766 and Project DPI2012-32390

RASMA: plataforma para la creación de animaciones Stop-motion con asistencia robótica

En este artículo se describe el concepto de plataforma RASMA, Robot-Assisted Stop-Motion Animation, cuya finalidd es facilitar la tarea de generar los fotogramas necesarios para crear una secuencia animada en 2D. Se describen tanto la generación de trayectorias que deben seguir los objetos (en Unity 3D o en Adobe Flash Player), como la exportación/importación de los ficheros de datos en XML, la planificación de las trayectorias del robot, la toma de fotogramas y el ensamblado final de toda la secuencia.Ministerio de Educación y Ciencia (Proyecto DPI2011-22766)

Introducción a la accesibilidad web - Apuntes clase 1

Apuntes de la primera clase del curso "Introducción a la accesibilidad web" (http://accesibilidadweb.dlsi.ua.es/formacion/introduccion-a-la-accesibilidad-web-1/

Practical experiences on a real pumping system emulated by a hardware model and used as a remote laboratory

Paper submitted to ACE 2013, 10th IFAC Symposium on Advances in Control Education, University of Sheffield, UK, August 28-30, 2013.This paper describes a remote laboratory employed in the practical learning of the subject “Control Systems” which is taught in the Automatics and Robotics Master's degree at the University of Alicante. The application developed allows students to practice remotely different theoretical concepts using of a hardware model of a real industrial process about a pumping system. In the paper, it is described the most important features of the remote laboratory, highlighting its ability to perform the automatic evaluation of the student. The application proposes a set of practical experiences which students must resolve making use of the remote laboratory. In addition, the application offers a feedback that guides the student about the concepts to improve in their learning. This information can be used by the student to perform a self-learning. The paper ends with a study that describes the educational impact about the use of this tool in the students’ learning.This work is supported by the program “Technologic & Educative Research Groups” of the University of Alicante

Diseño y construcción de una estructura articulada RRR acoplada a un manipulador PA-10

Pendiente de publicación en las actas de las XXXI Jornadas de Automática, Jaén, 6-8 septiembre 2010El presente artículo se centra en ilustrar el modelado y la simulación dinámica de un robot articular tipo RRR especialmente diseñado para ser acoplado al extremo de un robot antropomórfico PA-10 de Mitsubishi. El principal objetivo de este nuevo robot es dotar al PA-10 de capacidad de visualización dentro de entornos dinámicos. La plataforma multirobot compuesta por los dos manipuladores se pretende utilizar para la supervisión y manipulación de tareas complejas. El estudio presentado corresponde a la fase de diseño para la posterior construcción del robot serial, de la que se mostrarán los primeros pasos realizados. Para el desarrollo del modelado y de la simulación se ha utilizado el programa Virtual Lab, un software para el diseño mecánico así como el análisis cinemático y dinámico de mecanismos multi-cuerpo.Ministerio de Educación y Ministerio de Ciencia e Innovación de España, a través del proyecto de investigación DPI2008-02647